近年来，光伏发电产业发展迅速，小型光伏发电系统的应用也越来越广泛。在光伏发电过程中，空气中的灰尘等会持续积淀到光伏组件的表面，影响光伏组件的发电效率，智能光伏板清扫机器人，甚至会对光伏组件造成损伤。因此，光伏组件表面的清洁已经成为各发电单位亟待解决的问题。本文所设计的太阳能光伏电站清扫机器人主要是清扫小型光伏发电系统中光伏组件表面的灰尘，光伏板清扫机器人价格，提高发电效率。

针对光伏电站清扫作业和地形环境特点，设计一款移动式光伏组件清扫机器人。采用D-H(Denavit-Hartenberg)模型法建立机械臂运动学模型，通过特定的代数方法求解运动学逆解，推导出机械臂末端的空间位姿参数与各关节变量的解析关系。已知末端位姿对机械臂进行轨迹规划，用Matlab对机械臂做得到各关节运动参数;将结果与实验所得数据进行对比分析。结果表明，咸阳光伏板清扫机器人，建立的运动学模型及通过逆解求得的各关节的运动参数解析关系适合清扫机械臂的运动规划，可为移动式清扫机器人的控制规划提供依据。

光伏组件安装结构的基础上，设计、实现并验证了一款具有自动清洁、低功耗、性能稳定的太阳能光伏组件清扫机器人的行程控制系统。本文首先介绍了清扫机器人机械结构，光伏板智能清扫机器人，主要由机器足、附着结构、机器手与边界避让等构成，其次介绍了主要硬件的选型以及控制电路设计，结合清扫机器人行程控制各方面的要求，该系统利用S7-200PLC实现整个系统的控制，采用PID控制算法来完成PWM信号占空比的量化，控制信号经过直流电机驱动模块来实现对清扫机器人上下端机器足直流驱动电机速度的控制。

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